Sie sollten in der Lage sein, dies zu tun, indem Sie diese eine Zeile in Ihrer Unterabfrage ändern. Dadurch wird die WHERE-Klausel der Unterabfrage so eingestellt, dass sie mit Ihren Datensätzen in der äußeren Tabelle übereinstimmt.
WHERE i.id_pedido = 1
AN
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Dann können Sie das äußere WHERE entfernen, es sei denn, Sie möchten es wirklich nur auf p.id_pedido=1
beschränken