Warum einen Subselect verwenden? INSERT INTO ... SELECT existiert:
INSERT INTO crawlLog (companyId, timeStartCrawling)
SELECT companies.id, NOW()
FROM companies
LEFT OUTER JOIN crawlLog
ON companies.id = crawlLog.companyId
WHERE crawlLog.companyId IS NULL
LIMIT 1
Und auf diese Weise sollte es sich nicht über die Verwendung einer Tabelle sowohl im INSERT- als auch im SELECT-Teil beschweren