Warum gibt MySQL den Fehler aus, dass es nicht erlaubt ist, eine Ergebnismenge von einer Funktion zurückzugeben?

Weil

SELECT left_id AS c1 FROM mlm_user_mst WHERE parent_id=a AND left_id>0; 

setzt die Variable c1 nicht, sondern gibt eine Menge mit einer Spalte namens c1

Sie wollen

SELECT left_id INTO c1 FROM mlm_user_mst WHERE parent_id=a AND left_id>0; 

Ähnlich für c2.