Angenommen, Ihre Tabelle heißt cats, versuchen Sie Folgendes:
select * from cats
order by
case when parentid = 0 then id else parentid end,
case when parentid = 0 then 0 else id end
Aktualisiert, um einzubeziehen, wenn Eltern im Vergleich zu Kindern eine höhere ID haben würden