Wenn ein Fehler auftritt, löst PDO eine Ausnahme aus, die Sie abfangen können. Umschließen Sie Ihren Code mit einem try catch und das sollte alle Ausnahmen abfangen.
try {
$rs = $db->prepare('SELECT * FROM foo');
$rs->execute();
$foo = $rs->fetchAll();
} catch (Exception $e) {
echo 'Error: '.$e->getMessage();
}