Ich denke, das Folgende wird es für Sie tun, obwohl ich es nicht getestet habe. Der Trick besteht darin, die Anzahl der Immobilien in einer Tabelle zu erhalten und diese Tabelle dann mit der Städtetabelle links zu verknüpfen, wobei NULLen mithilfe von IFNULL Funktion.
SELECT city_name, IFNULL(property_count, 0)
FROM cities
LEFT JOIN
(SELECT id_city, count(*) as property_count
FROM properties
GROUP BY id_city) city_properties
USING (id_city);