Sie können GROUP_CONCAT
um Daten in mehreren Zeilen in eine einzelne Zeichenfolge mit Trennzeichen umzuwandeln:
SELECT a.CommentID,
a.Title,
GROUP_CONCAT(b.TagID ORDER BY b.TagID) AS tags
FROM CommentTable a
LEFT JOIN TagTable b ON a.CommentID = b.CommentID
GROUP BY a.CommentID,
a.Title
Wenn in diesem Fall ein Kommentar kein entsprechendes Tag hat, wäre das Feld einfach NULL.