Zeilen nur einfügen, wenn ID aus einer anderen Tabelle vorhanden ist

INSERT INTO your_id_table (ID) 
SELECT ID FROM my_system_table WHERE ID IN (list_of_ids)

Ich hoffe, es ist klar, damit müssen Sie überhaupt keine Überprüfung durchführen, Sie führen einfach die Abfrage aus und sind damit fertig.