Sie können den Wert einer beliebigen Sequenz in PostgreSQL mithilfe der nextval-Funktion abrufen, in Ihrem Fall:
INSERT INTO xml_test (id, version, xml_text) VALUES (nextval('sequence_name_for_this_table'), 0, ?);
Und in Ihrer Grails-Domänenklasse können Sie den Sequenznamen auswählen:
static mapping = {
id generator:sequence, params:[name:'sequence_name_for_this_table']
}