Die Abfrageparameter sollten als zweiter Parameter an execute() übergeben werden :
cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Beachten Sie, dass Sie die einfachen Anführungszeichen um den %s nicht benötigen Platzhalter - der Datenbanktreiber würde sie je nach Abfrageparametertyp bei Bedarf automatisch einfügen.
