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php ersetzt Array-ID-Schlüssel

Ja, setze es in die Schleife:

$array[ $row['cat_title'] ][ $row['sub_cat_id'] ] = $row['sub_cat_title'];

Aber $array[$row['cat_title']] möglicherweise noch nicht gesetzt, daher sollten Sie diese Prüfung vorher hinzufügen:

if( !isset( $array[$row['cat_title']])) {
    $array[$row['cat_title']] = array();
}

Ihr ursprünglicher Code benötigt diese Prüfung nicht, da $array[] erzeugt keine Benachrichtigungen/Warnungen, aber wenn Sie versuchen, einen bestimmten Schlüssel zu setzen, wird dies eine Benachrichtigung/Warnung erzeugen, wenn die Variable nicht bereits als Array deklariert ist.